数控铣刀根据不同的结构可以分为以下几种:

1. 立式铣刀

主要由刀体、刀柄和铣刀头组成。刀体通过刀柄和机械手连接,带动铣刀头高速旋转进行铣削。

2. 螺旋铣刀 

刀体为螺旋形,可以将切屑向上输送排出。螺旋刀体使刀具更加坚固,延长使用寿命。

3. 球头铣刀

刀头为球形,主要用于三维复杂曲面的精密加工。具有全方位切削的特点。

4. 立铣刀

刀体和刀柄呈直线形,主要用于面材或直角加工。刀体较短,刚性较大。

5. 螺旋球头铣刀

结合了螺旋铣刀和球头铣刀的优点,可用于复杂表面精密加工。

6. 刀柄类型

包括圆柄、方柄等类型。不同机械手对应不同的刀柄接口。

7. 立铣刀衬套

部分立铣刀带有可更换的刀头衬套,延长刀具使用寿命。

综上所述,常见的数控铣刀种类包括立式、螺旋式、球头等,还有不同的刀柄连接类型,以适应不同用途的数控铣削加工。